26三菱伺服定位闭环控制|安徽三菱伺服系统销售

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　三菱伺服定位闭环控制:

　　如果想将位置环做在上位系统、三菱伺服运行在速度模式或转矩模式，上位系统可以采用数控系统或运动控制卡等，三菱伺服系统PLC是实现不了的。

　　例如：

　　1.速度环，是以频率、电压调节器构成，当电机速度偏高时，调节器输出的频率、电压就向下调节;

　　2.电流环，是以频率、电压调节器构成，当电机电流偏高时，调节器输出的频率、电压就向下调节，减小转差，降低电流;

　　3.速度环，是以频率、电压调节器构成，当电机速度偏低时，调节器输出的频率、电压就向上调节;

　　4.电流环，是以频率、电压调节器构成，当电机电流偏低时，调节器输出的频率、电压就向上调节，增大转差，增大电流;

　　5.我们根据工件移动的距离和指令脉冲当量，计算出工件移动到目标位置需要的指令脉冲数;

　　6.那么这个位置闭环，运动中**数编码器的反馈脉冲，而不是PLC发脉冲。

　　7.运动中，编码器检测反馈脉冲数;

　　8.如果：目标位置需要的指令脉冲数-编码器检测反馈脉冲数=0，就说明工件到了目标位置;

　　9.大家都知道，PLC有计数器，我们把PLC的计数器设置对话框打开，把目标位置需要的指令脉冲数输入计数器，作为减计数的基数，就是作为被减数;

　　10.把运动中的编码器的反馈脉冲送入计数器的计数端，就是作为减数;

　　11.这就是伺服的位置闭环，给定的是“目标位置需要的指令脉冲数”，反馈的是编码器检测的实际运行了多少脉冲数，输出的是还有多少脉冲的实际距离;

　　12.把计数器的输出脉冲数，也就是差脉冲作为到达目标位置的剩余距离脉冲;

　　13.只能是由计数器构成的闭环，不会是别的!

　　14.当计数器的输出脉冲数为零，也就是差为零，说明到达目标位置，计数器通过PLC输出停车命令;

　　15.所以说三菱伺服的位置环在PLC上，或者是计数器构成的控制器上;